在来線の制御付き振子車両の性能向上と乗り心地改善を図るため，振子制御システム（図１）の開発を進めています。振子とは曲線を走行するときに生じる遠心力を緩和するために，車体を傾斜させることです。システムの要素技術として，�@走行地点の検出，�A車体傾斜目標値の演算生成，�B振子アクチュエータがあります。

�@走行地点の検出はＧＰＳ測位，軌道の曲率照合，距離パルス積算の各方式の利点を組み合わせて行います。詳しくは「ＧＰＳと曲率照合等を併用した地点検出システム」をご覧下さい。

�A車体を傾けるときの目標値は，事前に実測した軌道データと走行速度から，その先の振動状態を予測して，乗り心地が最も良くなるように求められます。走行に伴って求められる目標値のことをＪＴ（Judgement function with TC_T^*）パターンと呼びます。
^* TC_T： Transient Curve Total index　，緩和曲線走行時の乗り心地総合評価指標

�BJTパターンに従って確実な車体傾斜を行うための駆動源として，コンパクトな構成と高い応答性能をもつ電動油圧アクチュエータを用います。詳しくは「車体傾斜用電動油圧アクチュエータ」をご覧下さい。

　新しいシステムによる走行試験の結果，地点検出精度や制御応答性は十分満足できる性能を有し，乗り物酔いに最も影響を与える左右低周波動揺を低減できることを確認しました。現在，実用化に向けた取り組みを進めています。