１．振子制御用の応答性の高い空気圧アクチュエータ

高い応答性と最大発生力の向上を実現したアクチュエータを開発しました。
振子ダンパ相当の減衰力を発生する空気圧回路を考案し、開発したアクチュエータにダンパの機能を付与することにより、振子機構の簡略化を実現しました。

　乗り物酔い防止効果を高めた次世代の振子制御システムにおいて、人間工学的評価関数に基づく振子パターンの実現のためには、応答性の高い振子制御用アクチュエータが必要です。これまでに開発した電動油圧式アクチュエータ(EHA）は、追従性能は高いのですが、高コストで高周波振動を伝達しやすいという課題がありました。そこで、現行の振子制御用空気圧アクチュエータの性能を抜本的に向上し、EHAの代替が可能なアクチュエータの開発に取り組みました。
　開発したアクチュエータ（図1）は、サーボ弁を従来の圧力比例制御式から流量比例制御式に変えるとともに、空気圧回路と電気制御系の見直しを行い、高い応答性と発生力の向上を実現し（図2）、精度のよい振子制御を可能にしました。また、EHAに近い性能を持ちながら、EHAより低コストで、高周波振動の絶縁性に優れています。
　さらに、自然振子時にアクチュエータを振子ダンパとして機能させる空気圧回路を考案し、従来は別に設置していた振子ダンパの機能を、アクチュエータに付与しました。これにより振子機構を簡略化でき、コスト低減と保守性の向上に貢献します（図3）。
　本アクチュエータは既存の制御付き振子車両への取付も可能です。